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                                                          工业机器人的由来


                                                            1920年捷克作家卡雷尔·查培克在其剧本《罗萨姆的万能机器人》中最早使用机器人一词aaa,剧中机器人“Robot”这个词的本意是苦力aaaaa,即剧作家笔下的一个具有人的外表aaaa,特征和功能的机器aaaaa,是一种人造的劳力aaaa。它是最早的工业机器人设想aaaa。
                                                            20世纪40年代中后期aaaa,机器人的研究与发明得到了更多人的关心与关注aaaa。50年代以后aaa,美国橡树岭国家实验室开始研究能搬运核原料的遥控操纵机械手aaaaa,如图0.2所示aaaa,这是一种主从型控制系统aaa,主机械手的运动aaaa。系统中加入力反馈aaa,可使操作者获知施加力的大小aaaaa,主从机械手之间有防护墙隔开aaa,操作者可通过观察窗或闭路电视对从机械手操作机进行有效的监视aaa,主从机械手系统的出现为机器人的产生为近代机器人的设计与制造作了铺垫aaaa。
                                                            1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念aaa,并申请了专利aaaa。该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节aaaaa,利用人手对机器人进行动作示教aaaaa,机器人能实现动作的记录和再现aaaa。这就是所谓的示教再现机器人aaa。现有的机器人差不多都采用这种控制方式aaaa。1959年UNIMATION公司的第一台工业机器人在美国诞生aaaa,开创了机器人发展的新纪元aaaaa。
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