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          工业机器人构造分类


            工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成aaaa。主体即机座和执行机构aaaa,包括臂部、腕部和手部aaaa,有的机器人还有行走机构aaaaa。大多数工业机器人有3~6个运动自由度aaaaa,其中腕部通常有1~3个运动自由度aaa;驱动系统包括动力装置和传动机构aaaaa,用以使执行机构产生相应的动作aaa;控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号aaa,并进行控制aaaa。
            工业机器人按臂部的运动形式分为四种aaaa。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动aaa;圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作aaaaa;球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩aaaa;关节型的臂部有多个转动关节aaaa。
            工业机器人按执行机构运动的控制机能aaaa,又可分点位型和连续轨迹型aaa。点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位aaaa,适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业aaaaa;连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动aaa,适用于连续焊接和涂装等作业aaaa。
            工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类aaaaa。编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件aaa,通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜aaaaa。
            示教输入型的示教方法有两种:一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒)aaa,将指令信号传给驱动系统aaa,使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍aaa;另一种是由操作者直接领动执行机构aaa,按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍aaaa。在示教过程的同时aaaa,工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时aaaa,控制系统从程序存储器中检出相应信息aaaaa,将指令信号传给驱动机构aaaa,使执行机构再现示教的各种动作aaa。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人aaaa。
            具有触觉、力觉或简单的视觉的工业机器人aaaa,能在较为复杂的环境下工作aaaa;如具有识别功能或更进一步增加自适应、自学习功能aaaaa,即成为智能型工业机器人aaaaa。它能按照人给的“宏指令”自选或自编程序去适应环境aaa,并自动完成更为复杂的工作aaaaa。
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